簡單地講 CAN 總線就如上圖中兩根粗黃線，其通訊原理：好比開一個電話會議，要保證這個電話會議的有序高效地進(jìn)行，那么我們需要有一些約定俗成的規(guī)定或協(xié)議，大家都遵守。
汽車上之所以大量使用 CAN 總線通訊，是因?yàn)?CAN 通訊具有以下優(yōu)勢：
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簡單且成本低：ECU 通過單個 CAN 系統(tǒng)進(jìn)行通訊，而不是直接復(fù)雜的模 擬信號線通訊，減少了錯誤、重量、接線和成本。
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完全集中：CAN 總線提供了一個進(jìn)入點(diǎn)們可以于所有網(wǎng)絡(luò) ECU 進(jìn)行通訊 ——支持集中真的，數(shù)據(jù)記錄和配置。
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極其堅固：CAN 總線具有強(qiáng)大的抗電干擾和電磁干擾能力，非常適合對安 全要求嚴(yán)格的應(yīng)用（例如車輛）
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非常高效：通過 ID 對 CAN 幀進(jìn)行優(yōu)先級排序，以便有些級最高的數(shù)據(jù)可 以立即訪問總線而不會引起其他幀的中斷）
通訊協(xié)議 ISO-11898：2003 標(biāo)準(zhǔn)介紹網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備間信息是如何傳遞的，以及符合開放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型（OSI）的哪些分層項。
實(shí)際通訊是在連接設(shè)備的物理介 質(zhì)中進(jìn)行，物理介質(zhì)的特性由模型中的物理層定義。ISO11898 體系結(jié)構(gòu)定義七層， OSI 模型中的最低兩層作為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。
CAN 總線協(xié)議是一種 ISO 國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議，有 ISO-11898 和 ISO-11519 兩個系列：
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ISO-11898 定義了通信速率為 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信標(biāo)準(zhǔn)， 屬于閉環(huán)總線，傳輸速率可達(dá) 1Mbps，總線長度 ≤ 40 米。
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ISO11519 定義了通信速率為 10～125 kbps 的低速 CAN 通信標(biāo)準(zhǔn)，屬于 開環(huán)總線，傳輸速率為 40kbps 時，總線長度可達(dá) 1000 米。
兩種 CAN 總線結(jié)構(gòu)都由各個電控節(jié)點(diǎn) CAN 收發(fā)器、數(shù)據(jù)傳輸終端 以及數(shù)據(jù)傳輸線組成。其中 CAN_H 和 CAN_L 線是以雙絞形式纏繞，每個節(jié)點(diǎn)都有 CAN 收發(fā)器和 CAN 控制器，CAN 收發(fā)器和 CAN 控制器可能集成在芯片，也可能是獨(dú)立于芯片。
要傳遞數(shù)據(jù)信息，我們通常采用十進(jìn)制來表達(dá)，對應(yīng)的在 CAN 總線上，采用二 進(jìn)制表達(dá)，CAM 信號表現(xiàn)為電壓形式，通過 CAN_H 和 CAN_L 線上的電位差來表示 CAN 信號，分為顯性電平和隱性電平兩種類型，具體解析規(guī)則如下：
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CANH 與 CANL 線壓差小于 1.5V 以下，認(rèn)為是隱性電平，為邏輯 1
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CANH 與 CANL 線壓差在 1.5V-2.5V 范圍，認(rèn)為是顯性電平，為邏輯 0
當(dāng) CAN_H 和 CAN_L 的電壓均為 2.5v，兩者電壓差為 0，就規(guī)定 CAN 信號為隱性電平；當(dāng) CAN_H 的電壓為 3.5v，CAN_L 的電壓為 1.5v，兩者電壓 差為 2V，就規(guī)定 CAN 信號為顯性電平。
CAN 總線是一種廣播類型的總線，可支持線形拓?fù)洹⑿切瓮負(fù)洹?span>樹形拓?fù)?/span>和環(huán)形拓?fù)涞?。CAN 網(wǎng)絡(luò)中至少需要兩個節(jié)點(diǎn)設(shè)備才可進(jìn)行通信，無法僅向某一個特定節(jié)點(diǎn)設(shè)備發(fā)送消息，發(fā)送數(shù)據(jù)時所有節(jié)點(diǎn)都不可避免地接收所有流量。但是，CAN 總線硬件支持本地過濾，因此每個節(jié)點(diǎn)可以設(shè)置對有效的消息做出反應(yīng)。
在不破線情況通常可以從 OBD 口采集整車數(shù)據(jù)，商用車通用 ODB 定義：
CAN 故障概述 正常情況下，當(dāng) CAN 總線喚醒后，CANH 對地電壓約為 2.656V，CANL 對地 電壓約為 2.319V，而且兩者相加為 4.975V
CAN 通訊故障主要是指 CAN 網(wǎng)絡(luò)中某個或多個節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸異常，控制器之 間無法正常通訊。
由于 CAN 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)中眾多，當(dāng)出現(xiàn) CAN 通訊故障時往往會出現(xiàn) 多種奇怪的故障現(xiàn)象，如儀表板顯示異常，車輛無法啟動，啟動后無法熄滅，車輛 動力性能下降，某些電控系統(tǒng)功能失等。這是因?yàn)橄嚓P(guān)數(shù)據(jù)或信息是通過CAN總線傳輸?shù)?，如果傳輸失敗，那么會產(chǎn)生多種連帶故障，甚至造成整個網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)癱瘓。
CANH 和 CANL 短路故障
故障現(xiàn)象：當(dāng) CAN H 與 CAN L 短路時，CAN 網(wǎng)絡(luò)會關(guān)閉，無法再進(jìn)行通信，CAN 電壓 電位置于隱性電壓值（約 2.5V）。實(shí)際測量兩條 CAN 導(dǎo)線的電壓，會發(fā)現(xiàn)始終在 2.5V 左右，基本不變化，波形及電壓如下所示。
故障排除方法：通過插拔 CAN 總線上的控制模塊（節(jié)點(diǎn)），可以判斷是由節(jié)點(diǎn)引起的短路還是 導(dǎo)線連接引起的短路。再逐個斷開節(jié)點(diǎn)，若電壓恢復(fù)正常，則說明該節(jié)點(diǎn)有問題。若斷開所有節(jié)點(diǎn)后電壓還沒有變化，則說明線路短路。
CANH 對電源短路故障
故障現(xiàn)象：當(dāng)出現(xiàn) CAN H 對電源（正極）短路這種故障時，根據(jù) CAN 總線的容錯特性， 可能出現(xiàn)整個 CAN 網(wǎng)絡(luò)無法通信的情況，以對 12V 電源短路為例，此時 CAN H 電 壓電位被置于 12V，CAN L 線的隱性電壓被置于大約 12V。
故障排除方法：如果不是 CANH 導(dǎo)線對外部電源短路引起的，那么這種故障就有可能是控制模 塊內(nèi)部的 CAN 收發(fā)器損壞造成的。通過插拔 CAN 總線上的每個控制模塊（節(jié)點(diǎn)）， 可以判斷是由節(jié)點(diǎn)引起的還是導(dǎo)線連接引起的。再逐個斷開節(jié)點(diǎn)，若電壓恢復(fù)正常， 則說明該節(jié)點(diǎn)有問題。若斷開所有節(jié)點(diǎn)后電壓還沒有變化，則說明線路短路。
